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1 | https://docs.ctre-phoenix.com/en/latest/ch16_ClosedLoop.html#calculating-velocity-feed-forward-gain-kf | |||||||||||||||||||||||||
2 | Falcon500 | Motor Used | Falcon 500 Intergrated Encoder | Encoder Used | ||||||||||||||||||||||
3 | 12.6.2. Motion Magic Closed-Loop Walkthrough – Collect Sensor Data – Java | Enter User Data | ||||||||||||||||||||||||
4 | 21690 | units per 100ms | Returned Data | |||||||||||||||||||||||
5 | 10.54961089 | Rev per 100ms | 2056 | Feedback Native Units | ||||||||||||||||||||||
6 | 6330 | RPM | ||||||||||||||||||||||||
7 | Sanity check (Motor RPM) | |||||||||||||||||||||||||
8 | 6380 | Motor RPM | Sport 57 | lower chain to Upper | 10 turn Pot | |||||||||||||||||||||
9 | 1 | Gear Box ~ratio* | * at the encoder | 80 : 1 X | 28 : 22 | X 10 | ||||||||||||||||||||
10 | 6380 | ~ mesured RPM | 80 | 1.272727273 | 10 | 1018.181818 | ||||||||||||||||||||
11 | 12.6.3. Motion Magic Closed-Loop Walkthrough – Calculate F-Gain – Java | |||||||||||||||||||||||||
12 | 0.04716459198 | F-gain = (100% X 1023) / units per 100ms | ||||||||||||||||||||||||
13 | ||||||||||||||||||||||||||
14 | 1023 | =~1024 | ||||||||||||||||||||||||
15 | ||||||||||||||||||||||||||
16 | 12.6.4. Motion Magic Closed-Loop Walkthrough – Initial Cruise-Velocity/Acceleration – Java | |||||||||||||||||||||||||
17 | Initial Cruise-Velocity (arbitrarily% * units per 100ms) | |||||||||||||||||||||||||
18 | 0.25 | % of the top speed. | ||||||||||||||||||||||||
19 | 5423 | Initial Cruise Velocity | Warning Value is Greater than mesured max | |||||||||||||||||||||||
20 | ||||||||||||||||||||||||||
21 | Initial acceleration value (arbitrarily acceleration is in terms of change in velocity per second | |||||||||||||||||||||||||
22 | 2 | Sec | ||||||||||||||||||||||||
23 | 2711.25 | Initial acceleration | ||||||||||||||||||||||||
24 | ||||||||||||||||||||||||||
25 | 12.6.5. Motion Magic Closed-Loop Walkthrough – P-Gain – Java | |||||||||||||||||||||||||
26 | 1475 | Given an error | ||||||||||||||||||||||||
27 | 10% | % of motor output can start typically at 10% | ||||||||||||||||||||||||
28 | 0.0693559322 | P-gain = (% motor output X 1023) / (error) | ||||||||||||||||||||||||
29 | Sanity check (error * P-gain) / % motor = 1023 | |||||||||||||||||||||||||
30 | 1023 | =~1023 | ||||||||||||||||||||||||
31 | *Tune P-Gain | |||||||||||||||||||||||||
32 | 0.069 | Final P-gain Value | ||||||||||||||||||||||||
33 | ||||||||||||||||||||||||||
34 | ||||||||||||||||||||||||||
35 | 12.6.6. Motion Magic Closed-Loop Walkthrough – D-Gain – Java | |||||||||||||||||||||||||
36 | 10 | D-gain can start typically at 10 X P-gain | ||||||||||||||||||||||||
37 | 0.69 | D-Gain | ||||||||||||||||||||||||
38 | ||||||||||||||||||||||||||
39 | 12.6.7. Motion Magic Closed-Loop Walkthrough – I-Gain – Java | |||||||||||||||||||||||||
40 | 0.001 | I-gain if required start ~.001 | ||||||||||||||||||||||||
41 | ||||||||||||||||||||||||||
42 | ||||||||||||||||||||||||||
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